複雑な力学計算は行わず人間のように姿勢反射(*1)のみによってバランスを取る。

ここで利用する姿勢反射とは、接地してる側の脚の股関節を動かし、 「上体が常に垂直となるよう」制御するというもの。
例えば上体が前に傾いた際は、より股を広げることで後ろに戻す。 逆に後ろに傾いたときは股を狭める、或いは歩行時なら脚の振出 速度を落とし上体を前に戻す。横方向に傾いた場合も同様の方法で 上体を垂直に維持する。

接地している側の股関節動かしたとき、上体角がどのように変化するかを 物理シミュレーションによって確認。以下



無重力状態に於いて3本の棒をそれぞれ青は上体、白は脚に見立て 白いl棒の一方をフリージョイントで地面に固定、 股関節（白い棒と青い棒の接続部分）を右に広げると 上体は左に傾く、また逆方向に広げれば上体は右に傾く、 上体垂直制御⇒UVC(Upper body vertical control)は この効果を利用して上体を常に垂直に維持する。

本ロボットの場合、バランス制御はUVCのみであり、ZMP(*2)など を意識した力学計算は一切行っていない。 またホビーロボットでよく使用される振れ抑止のためのジャイロ(*3)も 適用していない。

UVCは歩行制御に於いてそれ単独では利用できず、実際には 歩行に係る３要素（以下）を合成するかたちで歩行動作を実現する。



�@歩行モーション
　外力が加わらなければそれのみで歩行可能な安定した 軌道再現型の歩行モーション（固定モーション *4）

�A姿勢反射
　UVC（上体垂直制御）、バランス制御の要。

�B同期（CPG *5）
　ロボットの固有振動数に同期する歩行リズム（周期）の生成。 但し、本シミュレーションでは固定周期（簡略仕様）となっている。

以上の３要素を統合し安定な歩行動作を実現。

プログラム全体としては、ODEメイン部と、歩行制御部に 大別でき、ODEメイン部は３Ｄオブジェクトの生成と、歩行制御部の 指示に従いオブジェクト（ロボット）を動かす。
一方、歩行制御部は歩行パターンを生成する歩行処理メイン部であり、 �@歩行モーション、�A姿勢反射、�B同期　を統合し、 ロボットの関節駆動量をリアルタイムに生成する。 （歩行制御部は１００ステップ程の短いプログラムで出来ている）
（ソースコード公開） 細かな最適化は行なっていないので色々と改良の余地あり、 書籍等への掲載、再配布も自由。 また、商用以外の目的ならUVCの実機への適用、および公開も自由。

動画ではロボットがバーに接触し押し戻されたり、 球体につまずいて踏ん張ったりするシーンがあるが、 これは特にその様な動作を組込んでいるわけではなく UVCの効果により不規則・自発的に生成される。

UVCのみを利用した歩行制御は、例えば首を落された鶏が脊髄反射だけで 歩いているようなもので多様な外部条件には対応できない。(*6)
汎用的なヒューマノイドロボットとするためには、 人間の運動野の機能（簡単な動作）、運動連合野の機能（一連の動作） 小脳の機能（誤差の補正）や前頭葉の機能（外界モデルの構築と操作） など、中枢系の機能も必要になる。
それにはディープラーニングのような一方向的な情報処理だけでなく、自身に向けての処理 （自己反省、イメージ操作）を取入れ、外界モデルの構築 （それには現実世界にアクセスできる身体が必要）とそれを操作できる（考える）能力を 備えたロボットへと進化させなければならない。