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シミュレーション部門で概説した新歩行方式を実機（竹馬型小型二足歩行ロボット）に適用してみました。
これに関しROBO-ONE on PC 5th の実機部門にて発表を行いましたのでそのときの資料を公開します。
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「前後踏み出し」の後、「左右回転」、次に大きく「前に踏み出し」ます。
前に大きく踏み出す際、接地部分が下駄足になっていることやOHP11頁の説明のように 前に重心移動させることで回転方向のスピンを抑制してはいるのですがそれでも 足を振り出す方向に機体がかなり回転してしまいます。
後半はロボットを左右前後に傾けたときの「重心移動の様子」を示します。
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CPGに同期して加速度、角速度、重心、足裏圧力が変化している様子がわかります。
但し、上下加速度だけは非同期でランダムです、これは腰の高さを一定にする歩行方式の関係だと思われます。
