リンク名と同じ名前の4種類のファイルを作成しプロジェクトに追加すれば動きます。
biped.cpp
ODEメインルーチンです。ここで３Dオブジェクトを生成し、
下記の歩行制御部が指定した関節駆動量で３Dロボットを駆動します。
biped.h
ODEメインルーチンのヘッダファイル。
core.cpp
歩行制御部本体です。 歩行３要素、①基本モーション、②姿勢反射（ＵＶＣ）、
③タイミング制御（ＣＰＧ）を統合し、歩行動作を生成。
core.h
歩行制御部のヘッダファイル。
操作説明
キー入力により以下の操作が可能。
w: 歩行動作開始
u: UVC(上体垂直制御)の有効・無効をオルタネイティブに指定。
ボディが青色の時はUVC有効状態、 赤色の時はUVC無効状態
r: リセット(初期位置に戻す)
q: 終了
※ブラウザによっては”＜”記号をHTML TAGと誤認しておかしな表示になるかもしれません。
その時はページのhtmlソースを直接コピーしてください。