PRIMER

新歩行方式を適用した竹馬型二足歩行ロボット

はじめに

シミュレーション部門で概説した新歩行方式を実機（竹馬型小型二足歩行ロボット）に適用してみました。
これに関しROBO-ONE on PC 5th の実機部門にて発表を行いましたのでそのときの資料を公開します。

ＯＨＰ資料

竹馬型ロボット（PRIMER）の動画

「前後踏み出し」の後、「左右回転」、次に大きく「前に踏み出し」ます。
前に大きく踏み出す際、接地部分が下駄足になっていることやOHP11頁の説明のように前に重心移動させることで回転方向のスピンを抑制してはいるのですがそれでも足を振り出す方向に機体がかなり回転してしまいます。
後半はロボットを左右前後に傾けたときの「重心移動の様子」を示します。

竹馬型ロボット（PRIMER）のデータ解析画面

CPGに同期して加速度、角速度、重心、足裏圧力が変化している様子がわかります。
但し、上下加速度だけは非同期でランダムです、これは腰の高さを一定にする歩行方式の関係だと思われます。

ロボットアーム（ROBO-ONE on PC 5th Mission１）

シミュレーション版とほぼ同じ設定のロボットアーム製作し、３００ｇのおもりで１０ｃｍの円を描きました。

■ロボットアーム

■ロボットアーム（実機）のデータ解析画面

横軸は時間（ms）で縦軸はトルクと角度、一周1800msで駆動します。
横の直線グラフは時間に対する半径の変化を表わし、斜めの直線は時間に対する回転角の変化を表わします。
シミュレーションと比べ、スパイク状のノイズが多いことが分かります。

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